〓﹡月亮树﹡〓

                

▲简　介

　　可重构机器人是一种能根据任务需要，重新组合构型的机器人，它是在模块化机器人基础上发展起来的，可重构机器人就是利用一 些不同尺寸和性能的可互换的连杆和模块，根据工作环境和任务装配成不同构型的机器人。这种组合并不是简单的机械装配，参与重构机器人的各模块本身就是一种集通信、控制、驱动、传动为一体的单元，重构后的机器人将能适应新的工作环境和工作任务，具有很好的柔性。

　　由于可重构机器人还不具有自主的适应能力，空间、海底、军事侦察、核电站检修等许多应用机器人的环境是预先未知的非结构化的环境，执行的任务往往也是变化莫测的，这就需要可重构机器人具有自主变形的能力，所以在可重构机器人的概念基础上又进一步出现了自重构机器人（ Self -reconfigurable Robots ）的概念。

　　自重构机器人是由一系列相对独立的机械电子模块有机连接而成的。每一个模块都有连接、开脱及越过相邻模块的功能，每个模块允许动力和信息输入并且可以通过该模块输入到其他相邻模块，通过机器人自主改变各模块间的相对几何位置，来改变机器人的构型。根据各模块的功能和结构的异同，通常把自重构机器人分为同构系统（ homogeneity ）和异构系统 ( heterogeneity ) 。同构机器人系统中各模块的功能和构造相同，通过重构，各模块在新的单元中扮演不同的角色；异构机器人系统中各模块的功能和结构各异。当前国内外，主要是美、日的一些研究小组对自重构机器人的体系结构、变形策略和控制算法等进行了研究。 自重构机器人因其在工业、科技、军事等领域的重要作用而广泛受到国内外特别是发达国家的关注，自重构机器人的研究目前已经成为机器人研究的一个重要方向，并已取得一些重要的成果。尤其是自重构机器人融合了最新的机电、传感器及计算机控制技术，具有良好的自组织、自适应能力，能够根据环境和任务优化自身的结构，快速、有效地的完成任务，因此，自重构机器人的研究在军事、航天、核工业等领域具有重大的意义。 911 事件以来，全球化的恐怖主义活动日益猖撅，成为人们正常生活和生命安全的重要危害，各国政府都加大了打击力度。如何有效地进行反恐防爆已经成为目前摆在各国政府面前的重要课题。恐怖事件突发性强，难以预警，常常会导致重大的人员伤亡。单纯依赖人力执行反恐防爆任务代价很大，在这种情况下，由机器人辅助突击队员或独立作业可以很大程度地降低人员的危险，从而有效地完成反恐防爆任务。但是在环境复杂的楼宇内，大型移动机器人往往目标过大，容易被发现而微小型移动机器人则不同，它具有体积小、动作灵活和成本低的特点，因而隐蔽性好，便于侦查和突击，并适合大量装备部队，这就使得微小型移动机器人在军事、国家安全等诸多领域能得到广泛应用。

▲组成、功能及技木指标

☆组成：推进机构、重构机构、弯举机构、蓝牙通讯机构及躯体组成。

☆功能：重构成蛇形机器人攀爬越障、重构成环形机器人滚动（重构成环形需 7 个机器人模块），主要用于战场侦察、智能炸弹和地雷、安全保卫、教学、科研和娱乐等。

☆技术指标：

长宽高： 10cm × l0cm × 4cm

质量： 0. 35Kg

速度 ：≤ 0. 38m/s

电池：一次充电可连续使用 40 分钟以上

▲越障基本数据